キャンパスには野生のLiDARが生息しているらしい――

気軽に使えるLiDARがほしい

最近、LiDARのパケットを解析して色々するプログラムを組むことが多々あります。そのようなプログラムをデバッグしようとすると、実機のLiDARをPCに接続する必要が出てきます。LiDARを持ち運ぶのは面倒ですし、そもそも高価なものを運搬したくありません。

安くて同じ機能のLiDARがないかなぁ、と考えていたところ、キャンパスに野生のLiDARが出るとの噂。

じゃあ捕まえよう！

12/19 15:30

野生なので多分外にいると思います。

いました。

ちょっと大きい気もしますがこれはVLP-16ですね。電源とイーサネットケーブルが生えているので持ち帰ってPCに繋いでみましょう。

なんか廊下を人が歩いていますね。

...

ということでダミーLiDARの構成を紹介します。

中にはRaspberry Pi(3B)が入っているだけです。

事前にLiDARのパケットファイルを録画しておき、それを下のプログラムで外部に送信しています。

ラズパイとPCをイーサネットで接続すると、LiDARが流すのと同じパケットをPCに向かって送るため、PC側から見るとラズパイは完全にLiDARとして見えるというわけです。

本当はDockerとかでエミュレーターを作りたかったのですが、UDPを仮想ネットワークインターフェス経由でホストに送信することが難しそうでした。なので物理層から模倣しました。原理的にはどの種類のダミーLiDARも作れるはずなので、色々作ってみようと思います。

本物との比較。全然大きさが違う。多分Alpha Prime(128line)の方が近い

外で動かそうとしたら拒否られてしまった

これは LiDAR Advent Calendar 2023 20日目の記事でした。